Řízení rehabilitačního ergometru nové generace

Bc. Martin Červa

Diplomová práce

Control of next generation rehabilitation ergometr

Anotace:

Úkolem této diplomové práce bylo navrhnout a realizovat řídicí software a rozhraní člověk-stroj pro rehabilitační ergometr nové generace. Inovací tohoto ergometru je zavedení elektronické hřídele mezi pedály, namísto hřídele pevné. Pedály jsou zde řízeny synchronními servomotory a elektronická hřídel je realizována synchronizací těchto servomotorů. Zátěž je zde realizována na základě silově momentového řízení. Pro účely synchronizace a momentového řízení byla provedena analýza funkčních bloků obsažených v normě PLCopen Motion Control. V rozhraní člověk-stroj jsou implementovány ovládací prvky, diagnostika a výběr rehabilitačních režimů. Celé zařízení je řízeno PLC automatem od firmy B&R.

Abstract:

The aim of the diploma thesis was to design and implement software control and human-machine interface for next generation rehabilitation ergometer. Innovation of this ergometer is an electronic shaft between the pedals instead of a solid shaft. The pedals are driven by synchronous servomotors and electronic shaft is realized by synchronizing these servomotors. Load is based on power-torque control. Function blocks contained in PLCopen motion control were analysed for realization of synchronization and torque control. Controls, diagnostics and rehabilitation options are implemented in the human-machine interface. The whole device is controlled by a PLC from B & R.

Klíčová slova

Osa, Elektronická hřídel, Motor, Krouticí moment, Funkční blok, PLC, Otáčky, Výkon

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 17. 6. 2015
• Vedoucí: doc. Ing. Josef Černohorský, Ph.D.

Technická univerzita v Liberci

Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Mechatronika