Návrh manipulátorů pro řízení autonomního pohybu hráčů stolního fotbalu

Bc. Martin JANDÍK

Master's thesis

Design of manipulators for autonomous motion control of table football players

Anotácia:

Cílem této diplomové práce je návrh a následná realizace manipulátorů pro řízení autonomního pohybu hráčů stolního fotbalu. V úvodu práce se zaměříme na obeznámení mechatronických systémů a propojení role řízení systémů s rolí umělé inteligence. Následně si představíme problémy, které vznikají při návrhu manipulátorů a přesuneme se k vlastnímu řešení práce, které se skládá z návrhu obecné architektury systému, návrhu mechanické části, tvorbě virtuálního modelu v prostředí Simscape, algoritmů pro řízení pohonů a sledování míčku a nakonec implementací všech zmíněných částí a jejich napojení na umělou inteligenci. V závěru práce si ukážeme výsledky provedených experimentů a to jak v simulaci s virtuálním modelem, tak na reálném fyzikálním systému. Tyto výsledky z reálného systému a simulací na modelu si nakonec porovnáme.

Abstract:

The main goal of this diploma thesis is the design and subsequent implementation of manipulators for controlling the autonomous movement of table football players. In the introduction we will focus on the familiarization of mechatronic systems and the connection of the role of system control with the role of artificial intelligence. We will then describe the problems that arise in the design of manipulators and move on to our own solution, which consists of designing the general system architecture, designing the mechanical part, creating a virtual model in Simscape, engine control algorithms and ball tracking, and finally implementing all the above parts and their connection with artificial intelligence. At the end of the work we will show the results of the performed experiments both in the simulation with the virtual model and on the real physical system. We will finally compare these results from the real system and simulations on the model.

Kľúčové slová

BLDC motor, simulace v prostředí Simscape, návrh řídícího systému, Kalmanův filtr, autonomní pohyb, stolní fotbal

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 23. 5. 2022

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering