Elektronické systémy řízení jízdní stability vozidla s elektrickým pohonem IWD

Tomáš Mrověc

Disertační práce

Electronics Systems of Driving Stability Control for IWD Electrical Vehicles

Anotace:

Podstatou této disertační práce je výzkum řídicích algoritmů nadřazeného řídicího systému pro reálné vozidlo s pohonem IWD. Hlavním cílem práce je vývoj elektronické řídicí jednotky a vývoj algoritmů elektronických systémů jízdní stability vozidla. Výsledky simulací jízdy vozidla v prostředí MATLAB/Simulink jsou základem pro vývoj řídicích algoritmů. Dále zahrnuje podíl na realizaci vozidla s pohonem IWD a implementaci nadřazeného řídicího systému do vozidla. Vlastní algoritmus zahrnuje komunikační, bezpečnostní a výpočtovou část. Komunikace mezi jednotkami vozidla je realizována sběrnici CAN, komunikace s pohonnými jednotkami je realizována sběrnicí CANopen. Výstupem práce je elektronická řídicí jednotka umožňující řízení čtyř nezávislých pohonů vozidla.

Abstract:

This doctoral thesis deals with control algorithms of the superior control unit for real electric vehicle with IWD. The main objective is development of electronic control unit and control algorithms of driving stability systems. Development of control algorithms are based on the simulation results of the vehicle drive in MATLAB/Simulink. Additionally this thesis includes a part on construction of real vehicle with electric drive IWD and implementation of superior control unit. Particular algorithms includes communication, safety and computing part. Communication between DCU and other ECUs is based on CAN-Bus, communication between DCU and drive units is based on CANopen. Result of this thesis is the superior control unit capable of controlling four individual drive units.

Klíčová slova

Individuální pohon kol, Synchronní motor s permanentními magnety, Elektronický diferenciál, Jízdní stabilita, Kontrola trakce, Freescale, MQX, sběrnice CAN, CANopen, Elektronický mezinápravový diferenciál, Uzávěrka diferenciálu, PI regulátor

Keywords

Individual wheel drive, Permanent magnet synchronnous motor, Electronic differential, Driving control, Control Algorithm, Freescale, MQX, CAN bus, CANopen, Electronic center differential, Differential lock, PI controller

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 10. 11. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 15. 12. 2016
• Vedoucí: Petr Chlebiš
• Oponent: Petr Palacký, David Slivka, Pavel Vorel

VŠB - Technická univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Doktorský studijní program / obor:
Elektrotechnika / Elektronika