Bezpilotní letadlo - Bikoptéra

František SLÍŽ

Bakalářská práce

Unmanned Aerial Vehicles - Bicopter

Anotace:

Bakalářská práce se zabývá návrhem řídícího algoritmu, implementujícího stavovou zpětnou vazbu. Řídící algoritmus má za účel stabilizaci bikoptéry v okolí rovnovážného stavu. V navazujícím kroku je rozšířen o regulaci polohy. Pro návrh řídícího algoritmu je třeba nejprve odvodit matematický model popisující dynamiku systému. Odvozený matematický model je převeden do stavového popisu a je vytvořen jeho linearizovaný model. Linearizovaný model je následně použit pro návrh řídícího algoritmu. Řídící algoritmus zajišťuje stavová zpětná vazba s využitím metody LQR. Závěrečnou simulací je ověřena funkčnost navrženého řídícího algoritmu.

Abstract:

This bachelor thesis deals with proposal of state feedback control algorithm. Control algorithm is designed for stabilizing the bicopter around the equilibrium state. In the following step implementation of position control is added. Math model is needed for proposal of control algorithm. The following is the derivation of a mathematical model for an unmanned aerial vehicle with two rotors (bicopter). The obtained mathematical model is converted into a state description and its linearized model is created. The linearized state space model is used to propose a control algorithm. The control algorithm provides state feedback using the LQR method. The final simulation verifies the functionality of the proposed control algorithm.

Klíčová slova

bezpilotní letoun, bikoptéra, matematické modelování, stavový popis, linearizace, stavová zpětná vazba

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2021

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Tomáš Myslivec

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika