Využití systému ROS pro plánování pohybových trajektorií robotů

Tomáš HEFLER

Bachelor's thesis

Usage of ROS system in robot movement trajectories planning

Anotácia:

Tato bakalářská práce se soustředí na možnosti modelování a řízení robotů pomocí systému ROS a plánování jejich pohybových trajektorií. Práce obsahuje informace o základních funkčních konceptech systému a možnostech jeho využití při práci s roboty. Popisuje potřebné programy pro tvorbu, vizualizaci a simulaci modelů a popis tvorby jednoduchého modelu. Součástí práce je také plánování jednoduchých i komplexnějších trajektorií pomocí programu MoveIt!. Dále pojednává o možnosti využití naplánovaných trajektorií v jiných řídících systémech. Ke konci práce jsou obsaženy informace o dalších možných aplikacích systému ROS a jeho částí.

Abstract:

This bachelor thesis focuses on potentialities of modeling and control of robots using the ROS system and planning of movement trajectories. Thesis concerns basic information about concepts of ROS and it's capabilities in robot development. It describes software needed for making, visualising a simulating of robot models and basic robot description making. Thesis also contains topic of simple and complex movement trajectories planning using the MoveIt! software. It also consists of possibility of exporting planned paths into other control systems. In the end of this thesis is information about other possible uses of the ROS system.

Kľúčové slová

ROS, MoveIt, rviz, plánování trajektorií

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 23. 5. 2022

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Martin Švejda, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / odbor:
Cybernetics and Control Engineering / Automatic Control and Robotics