Řízení akčních členů elektromobilu pomocí sběrnice CAN

Bc. Tomáš Kubíček

Master's thesis

Control of electric car actuators via CAN bus

Anotácia:

Cílem této práce je vytvoření funkčního servisního ovládání systémů EPAS, EPB a pohonů LA36. Tyto systémy jsou použity jako aktuátory autonomního elektromobilu vyvíjeného v rámci projektu Technické univerzity v Liberci. Tento projekt se zaměřuje na vývoj modulární platformy pro autonomní podvozky specializovaných elektrovozidel pro dopravu nákladu a zařízení. Zkráceně je označován jako projekt AnteTUL. Ovládání aktuátorů má být umožněno pomocí ovladače IFM a webové vizualizace. Jednotlivé aktuátory budou ovládány pomocí PLC prostřednictvím průmyslové sběrnice CAN. V rámci této práce jsou popsány jednotlivé úrovně systémů pro automatizaci vozidel a aktuální úroveň těchto systémů. Tato práce obsahuje podrobný popis struktury datové zprávy na sběrnici CAN a výpočet CRC. Práce se dále věnuje popisu ovladače IFM a pohonu LA36. Další část práce představuje vytvořené servisní ovládání a zapojení jednotlivých aktuátorů k PLC. Poslední část práce je zaměřena na porovnání systému EPAS a pohonu LA36.

Abstract:

The aim of this work is to create a functional service control of EPAS, EPB and LA36 drives. These systems are used as actuators of an autonomous electric car developed within the project of the Technical University of Liberec. This project focuses on the development of a modular platform for autonomous chassis of specialized electric vehicles for the transport of goods and equipment. Actuator control should be enabled using the IFM controller and web visualization. The individual actuators will be controlled by a PLC via the CAN bus. Within this work, the individual levels of vehicle automation systems and the current level of these systems are described. This work contains a detailed description of the data message structure on the CAN bus and CRC calculation. The work also deals with the description of the IFM controller and the LA36 drive. The next part of the work represents created service control and connection of individual actuators to the PLC. The last part of the work is focused on the comparison of the EPAS system and the LA36 drive.

Kľúčové slová

Sběrnice CAN, SAE J1939, autonomní elektromobil, EPAS, EPB, LA36, webová vizualizace, ovladač IFM, AnteTUL

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 16. 5. 2022

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Daniel Kajzr

Technical University of Liberec

Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies

Master programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Mechatronics