Grafické rozhraní nástroje pro řízení robotických systémů

Bc. Lukáš Mařica

Master's thesis

Graphical Interface for robot control synthesis tool

Abstract:

Řízení robotických systémů v časově proměnném prostředí za účelem plnění dané mise vyžaduje několik fází vývoje. Jedním z prvků je návrh strategie řízení, který se skládá ze dvou důležitých částí. První částí je popis mise a omezení na pohyb robota v obecném systému. Druhou částí je optimalizace tohoto pohybu za účelem efektivního vykonávání cíle mise. Po ověření a prokázání korektnosti výsledné strategie je třeba nástroje, který umožní zvolený plán pohybu robota implementovat a simulovat v zadaném prostředí. Náplní této práce je sjednocení existujících programů pro řešení konkrétních misí a zobrazení zvolených strategií. Důležitými aspekty výsledné aplikace jsou snadné možnosti modifikace parametrů plánování řízení, textová i grafická reprezentace prostředí pohybu robota včetně možnosti úprav. Velký důraz je kladen na snadnou rozšiřitelnost aplikace o další možné strategie řízení včetně doplnění o další vstupní i výstupní formáty.

Abstract:

Control of the robotic systems in time-varying environment in order to fulfill the mission requires several stages of development. One of the elements is management strategy design, which consists of two important parts. The first part is a description of the mission and the restrictions of the robot's movement in the system. The second part is the optimization of this movement in order to make it effective. After verification and correctness proof of the resulting strategy, we need a tool that will allow us to implement chosen movement plan and simulate it in the specified environment. The aim of this thesis is to merge existing programs that solve specific missions and to display selected strategies. Important aspects of the final application are simple planning parameters modification, textual and graphical representation of robot’s movement environment, including editing options. Great emphasis is placed on ease of application extensibility by another possible movement strategies and addition of other input and output formats.

Keywords

Büchiho automat, lineární temporální logika, syntéza řídících algoritmů, simulace

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 27. 5. 2013

Thesis defence

• Date of defence: 26. 6. 2013
• Supervisor: prof. RNDr. Ivana Černá, CSc.
• Reader: RNDr. Milan Češka, Ph.D.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Master programme / field:
Informatics / Theoretical Informatics