Back to search

Patrick Ondika

Bachelor's thesis

Inverse kinematics for the RoFI platform

Inverse kinematics for the RoFI platform
Abstract:
RoFI je platforma modulárních robotů vyvíjena laboratoří ParaDiSe na Fakultě informatiky Masarykovy univerzity. Cílem této práce je najít vhodné řešení inverzní kinematiky: máme-li robotickou ruku složenou z několika modulů, hledáme řešení jak s ní dosáhnout cílové pozice. Práce pojednává o vhodnosti existujících řešení v rámci platformy; zdánlivě vhodná řešení jsou implementována a porovnána řadou …more
Abstract:
RoFI is a modular robot platform, developed by the ParaDiSe research group at the Faculty of Informatics at Masaryk University. This thesis aims to find a solution to inverse kinematics for this platform: given an arm consisting of multiple modules, we find ways to reach a target with it. The viability of existing solutions within the platform is discussed; those considered viable are implemented and …more
 

Keywords

rofi modular robots kinematics inverse kinematics ccd fabrik jacobian pseudoinverse
 
Language used: English
Date on which the thesis was submitted / produced: 25. 5. 2021
Identifier: https://is.muni.cz/th/ntqfp/

Thesis defence

  • Date of defence: 28. 6. 2021
  • Supervisor: RNDr. Jan Mrázek
  • Reader: Mgr. Jan Koniarik

Citation record

Cite this text

Full text of thesis

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • světu
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: Masarykova univerzita, Fakulta informatiky
Složka Reference to the local database directory of the institution

Masaryk University

Faculty of Informatics

Bachelor programme / field:
Applied Informatics / Applied Informatics

Theses on a related topic

List of theses with an identical keyword.
  • No theses on a related topic available.