Inverse kinematics for the RoFI platform

Patrick Ondika

Bachelor's thesis

Anotácia:

RoFI je platforma modulárních robotů vyvíjena laboratoří ParaDiSe na Fakultě informatiky Masarykovy univerzity. Cílem této práce je najít vhodné řešení inverzní kinematiky: máme-li robotickou ruku složenou z několika modulů, hledáme řešení jak s ní dosáhnout cílové pozice. Práce pojednává o vhodnosti existujících řešení v rámci platformy; zdánlivě vhodná řešení jsou implementována a porovnána řadou testů.

Abstract:

RoFI is a modular robot platform, developed by the ParaDiSe research group at the Faculty of Informatics at Masaryk University. This thesis aims to find a solution to inverse kinematics for this platform: given an arm consisting of multiple modules, we find ways to reach a target with it. The viability of existing solutions within the platform is discussed; those considered viable are implemented and compared through various tests.

Keywords

rofi, modular robots, kinematics, inverse kinematics, ccd, fabrik, jacobian pseudoinverse

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 25. 5. 2021

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 28. 6. 2021
• Vedúci: RNDr. Jan Mrázek
• Oponent: Mgr. Jan Koniarik

Masaryk University

Faculty of Informatics

Bachelor programme / odbor:
Applied Informatics / Applied Informatics