Pokročilé řízení pohonů pro mobilní robotickou platformu a jejich laboratorní testování

Ing. Lukáš Krčmář

Diplomová práce

An advanced drive control for mobile robotic platform and the laboratory testing

Anotace:

Tato diplomová práce se zaobírá pokročilým řízením elektrických pohonů pro mobilní robotickou platformu a jejím laboratorním testováním. Náplní této diplomové práce je návrh konkrétního pohonu a trakční baterie, dále pak tvorba samotného programu, který již řídí samotné servomotory a vytváří řídicí systém převádějící požadovaná data o směru a rychlosti mobilní platformy na jednotlivé signály pro servomotory. Tento servopohon musí mít dostačující výkon pro transport požadovaného materiálu požadované hmotnosti. Trakční baterie taktéž musí mít dostačující parametry s ohledem na dobu provozu na jedno nabití. Samozřejmostí jsou zabezpečovací prvky, například v podobě ultrazvukových čidel, bránící kontaktu s osobami či překážkami. Řízení mobilní platformy je prozatím za účelem laboratorního testování řešeno ovládáním rádiovým dálkovým ovladačem. Řídicí systém mobilní platformy je uzpůsoben pro komunikaci s nadřazeným autonomním řízením.

Abstract:

This thesis deals with advanced control of drives for mobile robotic platform and its laboratory testing. The purpose of this thesis is design of concrete drive and traction battery and foremost the creation of the programme itself. This programme controls the servomotors themselves and creates control system which transfers desired data about direction and speed of the mobile platform to individual signals for servomotors. This servodrive must have sufficient power to be able to transport desired material with its desired weight. Traction battery must also have sufficient parameters with consideration of single charge operating time. Security features such as ultrasonic sensors, which prevent contact with people or obstacles are also included. So far, control of the mobile platform is for the purpose of laboratory testing solved with controls of radio for modellers. Control system of the mobile platform is adjusted for communication with superior autonomous control.

Klíčová slova

Autonomní mobilní platforma, řídicí systém, měření se záznamem dat, trakční baterie, elektrický pohon

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2017

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 14. 6. 2017
• Vedoucí: Ing. Pavel Jandura, Ph.D.

Technická univerzita v Liberci

Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Automatické řízení a inženýrská informatika