Návrh a realizace robustního regulátoru pro laboratorní model vrtulníku s využitím platformy .NET framework a prostředí Matlab&Simulink+.NET Builder

Petr Vojčinák

Diplomová práce

Design and Realization of Robust Controller for Laboratory Model of the Helicopter with Use of .NET Framework, Matlab&Simlunik+.NET Builder

Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá problematikou návrhu H∞ robustního řízení laboratorního modelu vrtulníku CE 150 a jeho implementací na .NET platformu pomocí nástroje MATLAB Builder for .NET. Zpočátku se zaměříme na celkový matematický popis reálného modelu vrtulníku, tj. od teoretického modelu až po linearizovaný model. Další část se věnuje tématice robustního řízení a návrhů H∞ regulátorů pro řízení elevačního úhlu a azimutového úhlu. Závěrečná část práce je věnována nástroji MATLAB Builder for .NET a jeho implementací na cílovou platformu .NET Framework ve formě .NET komponenty a následné formulářové aplikace systému Windows.

Abstract:

This diploma thesis is concerned with H∞ robust control problem of CE 150 helicopter laboratory model, and its .NET platform implementation using MATLAB Builder for .NET. At first, we target the general mathematical description of the helicopter model, i. e. from a theoretical model till a linearizated model. The next part of this thesis is devoted to robust control and H∞ controller design for elevation and azimuth angles control. The final part is focused on MATLAB Builder for .NET tool, and its target .NET Framework platform implementation in the form of a .NET component and a follow-on WinForms application.

Keywords

vrtulník CE 150, MIMO systém, SISO systém, momentové rovnice, elevační úhel, azimutový úhel, těžiště, vazba, H∞ robustní řízení, norma, neurčitosti, robustnost a výkonnost, nominální soustava, rozšířená soustava, citlivostní funkce, váhové filtry, H∞ regulátor, MATLAB&Simulink, Robust Control Toolbox, .NET Framework, programovací jazyk C#, formuláře Windows, MATLAB Builder for .NET, MCR, .NET komponenta, CE 150 helicopter, moment equation, elevation angle, azimuth angle, center of gravity, coupling, H∞ robust control, norm, uncertainties, robustness and performance, nominal plant, augmented plant, sensitivity functions, weighted filters, H∞ controller, C# programming language, Windows Forms, .NET component

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 2009

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Štěpán Ožana
• Oponent: Jiří Tichý

Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika / Měřicí a řídicí technika