Inerciální stabilizace sférického kyvadla – Bc. Jan PEROUTKA
Bc. Jan PEROUTKA
Diplomová práce
Inerciální stabilizace sférického kyvadla
Stabilization of an Inertia Wheel Pendulum
Anotace:
Diplomová práce se zabývá inerciální stabilizací modelu inverzního kyvadla. Cíle práce jsou popsat matematické modely rovinného a prostorového inerciálně stabilizovaného kyvadla, navrhnout vhodné řízení a vytvořit reálný model kyvadla pro demonstrační a výukové účely. Nelineární modely jsou odvozeny pomocí Euler-Lagrangeovy metody a následně jsou linearizací převedeny na stavový popis. Stabilizace …víceAbstract:
This master thesis deals with the inertial stabilisation of an inverted pendulum. The goals of the thesis are to describe mathematical models of planar and spherical inertially stabilised pendulum, to design a suitable controller and to create a real life model of pendulum for demonstrational and educational purposes. The nonlinear models are derived using Euler-Lagrange method and then the state space …více
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 6. 2020
Zveřejnit od: 31. 12. 2999
Obhajoba závěrečné práce
- Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.
Citační záznam
Jak správně citovat práci
PEROUTKA, Jan. Inerciální stabilizace sférického kyvadla . Plzeň, 2020. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta elektrotechnická
Plný text práce
Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta elektrotechnickáVázaný výtisk práce naleznete v Univerzitní knihovně ZČU, více na http://www.knihovna.zcu.cz/kvalifikacni-prace/
ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI
Fakulta elektrotechnickáMagisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Elektronika a aplikovaná informatika
Práce na příbuzné téma
-
Použití stavové zpětné vazby v elektrických pohonech
Eva JINDROVÁ -
Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Jana KÖNIGSMARKOVÁ -
Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Jana KÖNIGSMARKOVÁ -
Návrh a realizace PIL a SIL simulátorů pro výukový fyzikální model inverzního kyvadla
Marek Bukovan -
Model robotického svařovacího systému
Zdeněk KEHL -
Vytvoření a verifikace matematického modelu inverzního kyvadla
David Mucha