Plánování pohybu kolových mobilních robotů

Lukáš VLADAŘ

Bachelor's thesis

Motion Planning for Wheeled Mobile Robots

Anotácia:

Cílem této práce je nalezení algoritmu plánujícího cestu pro kolové mobilní roboty. První část práce se zabývá formulací problému plánování a jsou zde představeny základní přístupy použitelné v případě plánování pohybu holonomních robotů. Druhá část je věnována praktickému návrhu algoritmu RRT a CL-RRT v případě automobilu a kloubového vozidla typu TnT. Je zde rovněž popsána uzavřená smyčka zajišťující pohyb daného robotu po naplánované cestě.

Abstract:

The aim of this thesis is to find a motion planning algorithm for wheeled mobile robots. The first part of the thesis covers the formulation of the motion planning problem and some basic approaches applicable for holonomic robots. The next part is focused on the practical design of RRT and CL-RRT algorithms for a car and an articulated vehicle TnT. A closed loop ensuring that the robot follows the planned path is also described.

Kľúčové slová

Plánování pohybu, kolové mobilní roboty, TnT, RRT, CL-RRT, strategie přímého pronásledování

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 27. 5. 2021

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering