Návrh, modelování a řízení mobilního robotu balancujícího na míči

Antonín DACH

Bachelor's thesis

Design, modeling and control of a mobile ball balancing robot

Anotácia:

Tato bakálářská práce se zabývá problematikou řízení robota balancujícího na míči. Jedním z hlavních cílů je sestavení podrobného matematického modelu, který je ověřen simulací v programovém prostředí MATLAB/Simulink. Dalším cílem je sestavit optimální řízení, kde je nutné zvolit vhodnout metodu a otestovat jí na matematickém modelu. Dále je nutné vytvořit konkrétní algoritmus řízení. Funkčnost a vlastnosti navrženého řízení a matematického modelu jsou ověřeny simulací.

Abstract:

This bachelor thesis deals with the problem of conroling ball balancing robot. One of the main goals is to create detailed mathematical model, which is then verified by simulation in numerical computing environment MATLAB/Simulink. Another goal is to design an optimal control algorithm where it is necessary to choose an appropriate algorithm and then test it on the matematical model. Functionality and properties of the designed algorithm and conrol algorithm is tested via simulation.

Kľúčové slová

zpětnovazební algoritmus, matematický model, návrh robota, ballbot

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2016

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering