Návrh, modelování a řízení mobilního robotu balancujícího na míči

Antonín DACH

Bakalářská práce

Design, modeling and control of a mobile ball balancing robot

Anotace:

Tato bakálářská práce se zabývá problematikou řízení robota balancujícího na míči. Jedním z hlavních cílů je sestavení podrobného matematického modelu, který je ověřen simulací v programovém prostředí MATLAB/Simulink. Dalším cílem je sestavit optimální řízení, kde je nutné zvolit vhodnout metodu a otestovat jí na matematickém modelu. Dále je nutné vytvořit konkrétní algoritmus řízení. Funkčnost a vlastnosti navrženého řízení a matematického modelu jsou ověřeny simulací.

Abstract:

This bachelor thesis deals with the problem of conroling ball balancing robot. One of the main goals is to create detailed mathematical model, which is then verified by simulation in numerical computing environment MATLAB/Simulink. Another goal is to design an optimal control algorithm where it is necessary to choose an appropriate algorithm and then test it on the matematical model. Functionality and properties of the designed algorithm and conrol algorithm is tested via simulation.

Klíčová slova

zpětnovazební algoritmus, matematický model, návrh robota, ballbot

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2016

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika