Lokalizace mobilního robotu ve zmapovaném prostředí

Ing. Milan Kacálek

Master's thesis

Localization of a mobile robot in the mapped area

Anotácia:

Diplomová práce je věnovaná demonstraci fungování lokalizace robota ve zmapovaném terénu pomocí lokalizační metody Částicový filtr. Robot je sestaven ze stavebnice LEGO Mindstorms Education, který po umístění do zmapovaného terénu určí svou polohu. V první polovině se práce zabývá teoretickým fungováním lokalizačních technik, které se používají pro lokalizaci v mobilní robotice. Druhá polovina práce se zabývá sestavením a oživením robota. Na takto oživeném robotovi je poté popsán způsob použití Částicového filtru.

Abstract:

The thesis is focused on the demonstration of robot's localization in mapped terrain using the method of Particle Filtering. Robot is constructed of LEGO Mindstorms Education kit and is able to determine its position when is placed into mapped field. In the first part of the thesis, there are described the techniques of positioning which are used for the localization in mobile robotics. The second part describes the construction plan of the robot and robot control. The robot is then used for the localization using Particle Filtering.

Kľúčové slová

Java, LeJOS, NXT, LEGO Mindstorms Education, Částicový filtr, lokalizace

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 8. 2013

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 16. 9. 2013
• Vedúci: doc. Ing. Petr Doležel, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / odbor:
Information Technology / Information Technology