Simulating RoFI Platform in GazeboSim

Ondřej Svoboda

Bakalářská práce

Anotace:

Tato práce prezentuje nástroj pro simulaci distribuované modulární robotické platformy RoFI. Nástroj využívá Gazebo simulátor jako základ a rozšiřuje jeho možnosti pomocí pluginů. Simulace je navržena tak, aby používala stejné programovací rozhraní jako skutečné RoFI moduly, což umožňuje snadný převod kódu mezi skutečnými moduly a simulací. K tomu si navíc udržuje distribuovaný charakter RoFI platformy. Práce také obsahuje návod, jak simulaci spustit, a zahrnuje několik příkladů.

Abstract:

A tool for simulating the distributed modular robotic platform RoFI is presented in this thesis. The tool uses the Gazebo simulator as the base and extends its capabilities through the use of plugins. This simulation is designed in such way, that it uses the same programming interface as the physical RoFI modules which allows to effortlessly transfer code between the physical modules and the simulation. Moreover, the simulation keeps the distributed nature of the RoFI platform. The thesis also includes a guide on how to run the simulation and it contains multiple examples.

Keywords

simulation, RoFI, GazeboSim, RoFI HAL, robots, modular, self-reconfigurable, docking, RoFICoM

Jazyk práce: angličtina

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 7. 2020

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 23. 9. 2020
• Vedoucí: prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D.
• Oponent: Mgr. Jan Koniarik

Masarykova univerzita

Fakulta informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Informatika / Matematická informatika