Řízení pohybu dvouhmotového pružného systému

Michal BUGOŠ

Bachelor's thesis

Motion control of a two-mass elastic system

Abstract:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řízení pohybu dvouhmotového pružného systému. Tento návrh postupuje od odvození matematického modelu a následného vytvoření linearizovaného stavového popisu systému. Za znalosti těchto popisů sestavíme model v prostředí Matlab/Simulink/Simscape. K tomuto modelu je následně navržen kaskádní strukturou regulátor otáček a polohy zátěže. Při tomto návrhu je používána výstupní zpětná vazba s PI a P regulátory. Využívána je i 2DoF struktura regulátorů, spolu s přiřazením části pólu uzavřené regulační smyčky.V závěru jsou diskutovány parametry regulátoru otáček za účelem dosažení maximální robustnosti.

Abstract:

This Bachelor's Thesis deals with two-mass elastic system motion control. The proposal proceeds from the illation of a mathematical model and consecutive formation of linearized state space model of the system. With knowledge of these descriptions, we assemble model in Matlab/Simulink/Simscape.A cascade speed and position controller of load is made for the model. An output feedback with PI and P controllers is used with this design. A 2DoF structure controller is used with part of close loop pole assignment. At the and speed control parametres are discussed to achieve maximum robustness.

Keywords

výstupní zpětná vazba, PI regulátor, kaskádní regulace, dvouhmotový systém, multifyzikální systém, Simscape, stavový model, Newton-Eulerova metoda, linearizace

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 18. 5. 2012

Accessible from:: 18. 5. 2012

Thesis defence

• Supervisor: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering