Řízení roje dronů

Ondřej BENDA

Bachelor's thesis

Drone swarm control

Abstract:

Efektivitu práce jednoho dronu může zvýšit použitím roje dronů. Tato bakalářská práce se zabývá řízením takovéhoto roje. Čtenáři je popsán dron a je představena možnost řízení skupiny dronů decentralizovaným způsobem, tedy roje. Práce využívá simulačního prostředí SwarmLab, které poskytuje algoritmy řidící pohyb roje, které v kombinaci s algoritmem PSO řídí roj. Parametry těchto algoritmů jsou v experimentální části této práce laděny pomocí genetického algoritmu a jejich funkčnost je testována na řešené úloze, kterou je lokalizace unikajícího plynu.

Abstract:

The efficiency of a single drone can be increased by using a swarm of drones. This bachelor thesis deals with the control of such a swarm. A drone is described to the reader and the possibility of controlling a group of drones in a decentralised way, i.e. a swarm is introduced. The thesis uses the SwarmLab simulation environment, which provides algorithms controlling the swarm movement, which in combination with the PSO algorithm control the swarm. The parameters of these algorithms are tuned in the experimental part of this thesis using a genetic algorithm and their functionality is tested on the assigned task, which is the location of leaking gas.

Keywords

dron, roj, decentralizované řízení, SwarmLab, PSO

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 15. 8. 2022

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Zdeněk Bouček

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Cybernetics and Control Engineering / Automatic Control and Robotics