Řízení roje dronů

Ondřej BENDA

Bakalářská práce

Drone swarm control

Anotace:

Efektivitu práce jednoho dronu může zvýšit použitím roje dronů. Tato bakalářská práce se zabývá řízením takovéhoto roje. Čtenáři je popsán dron a je představena možnost řízení skupiny dronů decentralizovaným způsobem, tedy roje. Práce využívá simulačního prostředí SwarmLab, které poskytuje algoritmy řidící pohyb roje, které v kombinaci s algoritmem PSO řídí roj. Parametry těchto algoritmů jsou v experimentální části této práce laděny pomocí genetického algoritmu a jejich funkčnost je testována na řešené úloze, kterou je lokalizace unikajícího plynu.

Abstract:

The efficiency of a single drone can be increased by using a swarm of drones. This bachelor thesis deals with the control of such a swarm. A drone is described to the reader and the possibility of controlling a group of drones in a decentralised way, i.e. a swarm is introduced. The thesis uses the SwarmLab simulation environment, which provides algorithms controlling the swarm movement, which in combination with the PSO algorithm control the swarm. The parameters of these algorithms are tuned in the experimental part of this thesis using a genetic algorithm and their functionality is tested on the assigned task, which is the location of leaking gas.

Klíčová slova

dron, roj, decentralizované řízení, SwarmLab, PSO

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 8. 2022

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Zdeněk Bouček

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika