Pokročilý algoritmus řízení balancujícího robota

Bc. Radek Kulhavý

Diplomová práce

Advanced Control Algorithm of the Self-Balancing Robot

Anotace:

V diplomové práci je popsán aktuálně použitý hardware a software balancujícího robota. Byl sestaven simulační model balancujícího robota, který byl parametrizován podle reálného zařízení. Následně byl vytvořen řídicí algoritmus pro stabilizaci a jízdu robota včetně zatočení. Řízení bylo testováno v programu Matlab Simulink a následně implementováno na reálné zařízení. Při implementaci na reálné zařízení se objevily problémy s nepřesným umístěním a výpadky snímače náklonu robota.

Abstract:

The diploma thesis describes the currently used hardware and software of the balancing robot. A simulation model of the balancing robot was created, which was parameterized according to the real device. Subsequently, a control algorithm was created for stabilizing and driving the robot, including turning. The control was tested in the Matlab Simulink program and then implemented on a real device. When implemented on a real device, there were problems with inaccurate placement and crashes of robot tilt sensor.

Klíčová slova

prediktivní řízení, balancující robot, inverzní kyvadlo, Matlab

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 14. 5. 2024

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Lukáš Hubka, Ph.D.

Technická univerzita v Liberci

Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Magisterský studijní program / obor:
Mechatronika / Mechatronika