Prediktivní řízení modelu vrtulníku na NI CompactRio

Bc. Dominik Paulů

Master's thesis

Predictive Control of the Helicopter Model Realized on the NI CompactRio

Abstract:

Cílem této diplomové práce je návrh implicitního a explicitního prediktivního regulátoru pro model vrtulníku. Jádrem systému je v kombinaci s LabVIEW programovatelný kontrolér CompactRIO od společnosti National Instruments. V první části práce jsou představeny charakteristické vlastnosti modelu vrtulníku a jeho limitace. Následuje kapitola zabývající se popisem kontroléru CompactRIO a návrhem struktury řídicí aplikace. Dále je uveden teoretický rozbor stavové prediktivní a explicitní regulace, z kterého byly implementovány MPC regulátory pro SISO i MIMO systémy. Následují praktické realizace těchto regulátorů.

Abstract:

The main goal of this diploma thesis is to design an implicit and explicit form of model predictive controller for a helicopter model. The core of the system is CompactRIO controller, which is programmable using LabVIEW. The first part of the work presents the characteristic properties of the helicopter. The following chapter describes the CompactRIO controller and design of the application structure. The next topic deals with theoretical analysis of state predictive and explicit control from which were MPC controllers implemented. The practical implementations of these controllers for helicopter model follow.

Keywords

National Instruments, LabVIEW, CompactRIO, řízení procesu, Real-Time, prediktivní řízení, vícerozměrové systémy

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 17. 5. 2021

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Lukáš Hubka, Ph.D.

Technical University of Liberec

Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies

Master programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Automatic Control and Applied Computer Science