Prediktivní řízení modelu vrtulníku na NI CompactRio

Bc. Dominik Paulů

Diplomová práce

Predictive Control of the Helicopter Model Realized on the NI CompactRio

Anotace:

Cílem této diplomové práce je návrh implicitního a explicitního prediktivního regulátoru pro model vrtulníku. Jádrem systému je v kombinaci s LabVIEW programovatelný kontrolér CompactRIO od společnosti National Instruments. V první části práce jsou představeny charakteristické vlastnosti modelu vrtulníku a jeho limitace. Následuje kapitola zabývající se popisem kontroléru CompactRIO a návrhem struktury řídicí aplikace. Dále je uveden teoretický rozbor stavové prediktivní a explicitní regulace, z kterého byly implementovány MPC regulátory pro SISO i MIMO systémy. Následují praktické realizace těchto regulátorů.

Abstract:

The main goal of this diploma thesis is to design an implicit and explicit form of model predictive controller for a helicopter model. The core of the system is CompactRIO controller, which is programmable using LabVIEW. The first part of the work presents the characteristic properties of the helicopter. The following chapter describes the CompactRIO controller and design of the application structure. The next topic deals with theoretical analysis of state predictive and explicit control from which were MPC controllers implemented. The practical implementations of these controllers for helicopter model follow.

Klíčová slova

National Instruments, LabVIEW, CompactRIO, řízení procesu, Real-Time, prediktivní řízení, vícerozměrové systémy

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 17. 5. 2021

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Lukáš Hubka, Ph.D.

Technická univerzita v Liberci

Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Automatické řízení a inženýrská informatika