Použití fuzzy logiky pro řízení autonomního robota - 2D mapování prostoru

Michal JALŮVKA

Bakalářská práce

Using fuzzy logic for autonomous robot control - 2D mapping of space

Anotace:

Obsahem práce je návrh logiky chování autonomního robota při 2D mapování prostoru. Rozhodování robota je založeno na teorii fuzzy množin a fuzzy logice, jež umožňuje vyhodnocovat závěry na základě nepřesného popisu určité situace pomocí jazykově formulovaných fuzzy (IF-THEN) pravidel. Tato pravidla jsou následně integrována v programovatelném zařízení robota. Na konstrukci robota byla použita robotická stavebnice LEGO MINDSTORMS EV3. Funkčnost robota zahrnuje ovládání EV3 komponent, mapování prostoru, uchování získaných dat a vytvoření mapy daného prostoru. V rámci práce byl vyvinut program, který realizuje tuto funkčnost robota. V závěru jsou zhodnoceny výsledky mapování, které byly srovnány s reálným prostorem. Dále jsou uvedeny návrhy ke zlepšení programu a jeho využití v dalších projektech.

Abstract:

In this thesis is contained the design of behavior logic for autonomous robot at 2D mapping of the area. The robot decision is based on fuzzy set theory and fuzzy logic to enable to deduce conclusions on basis of imprecise description of the given situation using the linguistically formulated fuzzy IF-THEN rules. These rules are integrated to the robot programmable device. For robot construction was used the robotic construction set LEGO MINDSTORMS EV3. The robot functionality contains EV3 components controlling, area mapping, saving of gained data and map creating of the given area. In this thesis was developed the program, which realized this robot functionality. In the conclusion are evaluated mapping results, which were compared with the real area. These are some design to improve the program and his using in next projects.

Klíčová slova

fuzzy, logika, lego, mindstorms, robot, leJOS, Java, mapování

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 27. 4. 2015

Zveřejnit od: 27. 4. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 20. 5. 2015
• Vedoucí: doc. RNDr. PaedDr. Eva Volná, Ph.D.

OSTRAVSKÁ UNIVERZITA V OSTRAVĚ

Přírodovědecká fakulta

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikovaná informatika / Informatika a výpočetní technika - aplikovaná informatika