Plánování trajektorie robotického ramene na základě obrazové informace.

Václav MAŠEK

Bakalářská práce

Trajectory planning of a robotic arm based on visual information.

Anotace:

Práce shrnuje historii a současná řešení průmyslových robotů a zpracování obrazu. Dále je představen vhodný SW a HW pro tuto práci. Součástí je taktéž teorie mechaniky průmyslových manipulátorů. Praktická část se zabývá návrhem a implementací algoritmu pro zpracování obrazu, modelování a řízení robotů. Součástí praktické části je též návrh konstrukce magnetických uchopovačů pro dva z těchto robotů.

Abstract:

Bachelor thesis summarizes history of robotic manipulators and image processing, including present industrial solutions for Vision - Based Control. Except that, thesis includes overview of suitable software and hardware. Theory of serial manipulators mechanics is also included. Practical part of thesis is based on design and implementation of image processing algorithm, creating mathematical models of three types of robots. In the last part were designed magnetic robot end effectors for two of used robots.

Klíčová slova

robot, zpracování obrazu, inverzní kinematika, průmyslové manipulátory, matlab, Denavit, Hartenbergovy parametry, koncové efektory

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2019

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Roman Čermák, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta strojní

Bakalářský studijní program / obor:
Strojní inženýrství / Dopravní a manipulační technika