Návrh konstrukce a řízení manipulátoru s paralelní kinematikou.

Bc. Jan Goňa

Diplomová práce

Design of construction and control manipulator with parallel kinematics

Anotace:

Diplomová práce se zabývá návrhem a realizací konstrukce manipulátoru s paralelním kinematickým řetězcem. Součástí je i návrh řízení manipulátoru.V teoretické části jsou podrobněji popsány technologie používané při 3D tisku. Dále jsou provedeny výpočty a simulace trajektorie koncového bodu.Praktická část je zaměřena na návrh modelu ve 3D, realizaci konstrukce a návrh řízení delta manipulátoru.

Abstract:

This thesis describes the design and implementation of construction manipula-tor with a parallel kinematic chain. The design of control manipulator is a part of it.In the theoretical part are described in detail the technology used in 3D press. There are also performed calculations and simulations trajectory endpoint.The practical part is focused on the design 3D model, the implementation of de-sign and design control of the delta manipulator.

Klíčová slova

Závěrečná práce, sériová kinematika, paralelní kinematika, robotika, 3D tisk, delta manipulátor

Keywords

parallel kinematics, 3D printing, serial kinematics, robotics, delta manipulator, Theses

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 22. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Mendelova univerzita v Brně

Provozně ekonomická fakulta

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatizace řízení a informatika