Heuristické metody pro optimalizaci kinematiky robotů

Filip POLÁK

Bakalářská práce

Heuristic methods for robot kinematics optimization

Anotace:

Tato bakalářská práce se zabývá využitím heuristických metod pro optimalizaci kinematiky robotů. Pro vybraného robota je formulován optimalizační problém pro kritérium optimality - minimalizace sil/silových momentů aktuátorů. Poté je pro robota v Matlabu vyřešen přímý a inverzní kinematický a dynamický problém. Na řešení optimalizačního problému je použitá hrubá síla (prohledávání prostoru pomocí for cyklů), metody přímého prohledávání a heuristické metody.

Abstract:

The bachelor paper deals with the usage of heuristic methods for robot kinematics optimization. For a particular robot a optimization problem is defined with a certain criteria of optimality - in this case the minimalization of force/moment of force of actuators. Then a direct and an inverse kinematic and dynamic problem is solved in Matlab. To solve the optimization problem one could use brute force (searching the whole are with for cycles), direct search methods or heuristic methods.

Klíčová slova

Heuristcké metody, optimalizační úloha, parametrická syntéza, kriteriální funkce

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2019

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Švejda, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika