Analýza dynamických objektů v úloze simultánní lokalizace a mapování

Tomáš HRUBÝ

Bachelor's thesis

Analysis of Dynamic Objects in Simultaneous Localization and Mapping Task

Abstract:

Simultánní lokalizace a mapování, běžně označované SLAM, je v oblasti robotiky zavedený problém. Tato práce jej rozebírá se zaměřením na vizuální RGB-D SLAM, a pokouší se odpovědět na některé z otevřených otázek SLAM. Konkrétně na otázky robustnosti v prostředích s dynamickými objekty, a jejich sledování, na problém sémantického porozumění scény a na volbu vhodné mapy. Ke konci práce je s použitím současných "state of the art" technologií navržen nový experimentální systém, který vytváří geometricky přesnou, sémantickou informaci uchovávající reprezentaci scény, která je vhodná pro navigaci robota v 3D prostředí s přítomnými dynamickými objekty.

Abstract:

Simultaneus localization and mapping, generally called SLAM is established problem in the robotic area of research. This thesis describes the problem with focus on visual RGB-D SLAM, and addresses some of its open issues. Namely the problems of robustness in enviroments with dynamic objects and monitoring thereof, semantic understanding of scene, and the choice of optimal map representation. Towards the end new experimental system is introduced, using current state of the art technologies, providing geometrically accurate scene representation with semantic information, suitable for robot navigation in 3D environment in which dynamic objects are expected.

Keywords

vizuální SLAM, RGB-D, dynamické objekty, segmentace scény, husté mapování, Mask R-CNN, Voxblox++, YOLACT, 3D pointcloud data association, M2DP

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 24. 5. 2021

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Petr Neduchal

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering