Implementace estimátoru stavu v řídicím systému AMiNi4DS

Ing. Lukáš Nosil

Diplomová práce

Implementation of state estimator in the control system AMiNi4DS

Anotace:

Cílem této práce je implementace Kalmánova estimátoru do řídicího systému AMiNi4DS. Jsou zde popsány principy popisu systémů ve stavovém prostoru a estimace stavů. Následně je odvozen algoritmus výpočtu Kalmánova estimátoru, s ověřením souvisejících vztahů v prostředí MATLAB. Z funkce Kalmánova estimátoru je poté vytvořen modul, který je implementován do řídicího systému AMiNi4DS a ověřena jeho funkce.

Abstract:

The aim of this thesis is the implementation Kalman estimator to the control system AMiNi4DS. The principles of description of systems in state space and the state estimation are described there. Subsequently, the numerical algorithm of Kalman estimator is derived with verification of related equations in MATLAB. Then, from the function of Kalman estimator is created a module that is implemented into the control system AmiNi4DS and its functionality is verified.

Klíčová slova

estimace stavu, Kalmánův estimátor, řídicí systém

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 15. 6. 2015
• Vedoucí: doc. Ing. František Dušek, CSc.

Univerzita Pardubice

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Informační technologie / Řízení procesů