Automatická tvorba mapy závodní trati pro autonomní model RC auta

Petr KUCHAŘ

Bachelor's thesis

Automatic race track map creation for autonomous RC car model

Abstract:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem řídicího systému autonomního RC autíčka. Cílem je navrhnout řídicí systém, který bude schopen autonomně projet závodní trať. V první části bude formulován problém návrhu řídicího systému pro průjezd závodní trati. V další části bude představena použitá robotická platforma. Další část se bude zabývat automatickým řízením autonomního závodního vozidla. V následující části bude představen problém mapování a lokalizace v závodní trati. Poslední teoretická část představí použitý softwarový rámec a následný návrh řídicího systému. Nakonec budou představeny experimenty a dosažené výsledky.

Abstract:

This bachelor thesis deals with the design of a control system for an autonomous RC car. The goal is to design a control system that will be able to drive through the race track autonomously. In the first part, the problem of the design of the control system for the race track passage will be formulated. In the next part, the used robotic platform will be presented. The next section will deal with the automatic control of the autonomous racing vehicle. In the following section, the problem of mapping and localization in a race track will be introduced. The last theoretical part will introduce the used software framework and the following design of the control system. In the end, the experiments and the results obtained will be presented.

Keywords

robot, ROS, řízení autonomního vozidla, mapování a lokalizace

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 23. 5. 2022

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Cybernetics and Control Engineering / Automatic Control and Robotics