Modelování, identifikace a řízení 3D jeřábu Inteco

Bc. Lenka Šarmanová

Diplomová práce

Modelling, Identification and Control of an Inteco 3D Crane

Anotace:

Diplomová práce se věnuje reálnému modelu 3D jeřábu Inteco. Cílem je vytvoření matematického modelu, dále provedení identifikace a řízení. Teoretická část se zabývá studiem obdobných prací, popisem reálného modelu, odvozením matematického modelu a návrhem řízení metodou požadovaného modelu, polynomiálním přístupem a s využitím přímek absolutního a relativního útlumu regulačního pochodu. Praktická část je zaměřena na experimentální identifikaci modelu jeřábu a jeho řízení různými metodami. Jednotlivé metody řízení jsou porovnány pomocí kvality regulačního pochodu a nechybí analýza kompenzace kmitání závaží. Řízení jeřábu je dále aplikováno na reálný i simulační model jeřábu. Součástí je také návrh laboratorních úloh pro studenty.

Abstract:

This thesis deals with a real model of a 3D Crane Inteco. The goal is to create a mathematical model and perform identification and control system design. The theoretical part deals with the study of similar works, the description of the real model, derivation of simplified mathematical model and control system design using the desired model method, polynomial approach and absolute and relative damping of control response. The practical part is focused on the experimental identification of the crane model, various methods of its control including also compensation of oscillations. Individual control methods are compared for the control quality. Resultant control algorithms are applied to both real and simulation model of the crane. Laboratory exercises for students are also included.

Klíčová slova

3D jeřáb Inteco, modelování, identifikace, simulace, návrh řízení, metoda požadovaného modelu, polynomiální přístup, robustní řízení

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2019

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: doc. Ing. František Gazdoš, Ph.D.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika