Implementace a nasazení řídícího software pro autonomního robota Turtlebot 2

Luděk Krůla

Bakalářská práce

Implementation of Control Software for Autonomous Turtlebot 2 Robot

Anotace:

Tato bakalářská práce se zabývá implementací programu pro sběr vzorků síly signálů z bezdrátových sítí. Tyto vzorky jsou ukládány do datové struktury vytvářející síť bodů s kartézskými koordináty. Program je implementován na robotické open source platformě Turtlebot 2 s RGB-D snímačem Microsoft Kinect, který je využit k rozpoznávání okolního prostředí. Robotická platforma je řízena za pomoci middleware Robot Operating System (ROS). V rámci této práce je použito algoritmů pro simultální lokalizaci a mapování (SLAM). Práce se dále zaměřuje na porovnání různých metod SLAM a jejich nasazení pro sběr vzorků bezdrátových sítí. Praktická část implementuje metody SLAM Google Cartographer, Gmapping a Hector na navzorkovaném záznamu pracovního cyklu robota obsahující záznam dat ze snímače Kinect a záznam informací o pohybu robota. Přičemž metodou Google Cartographer nebylo možné zaznamenaný soubor uplatnit, pro metodu Hector záznam uplatitelný byl, ovšem výsledná mapa nereprezentovala dostatečně zaznamenané prostředí. Nejpřijatelnějšího výsledku bylo dosaženo použitím metody Gmapping.

Klíčová slova

lokalizace, mapování, simultální lokalizace a mapování (SLAM), Robotický Operační Systém (ROS), Gmapping

Keywords

simultaneous localization and mapping (SLAM), Gmapping, lokalization, mapping, Robot Operating System (ROS)

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 6. 5. 2020

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 25. 5. 2020
• Vedoucí: Ing. Pavel Kříž, Ph.D.
• Oponent: prof. RNDr. PhDr. Antonín Slabý, CSc.

Univerzita Hradec Králové

Fakulta informatiky a managementu

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikovaná informatika / Aplikovaná informatika