Disparity map computation from stereo images

Filip Mrázek

Bachelor's thesis

Anotácia:

Znalost okolní scény je nedílnou součástí automatické navigace robotů. Zvláště pro aplikace, kde je nutná lokalizace a uchopení objektů. Tato práce popisuje algoritmus pro výpočet disparitní mapy ze stereo obrázků, který je modifikací algoritmu pro výpočet optického toku. Implementovaný algoritmus byl vyhodnocen jak na vlastním, tak známém Middlebury datasetu. Výsledky ukazují, že implementovaný algoritmus funguje dobře při podmínkách popsaných v této práci.

Abstract:

The knowledge of a surrounding 3D scene is integral to automatic industrial robot navigation. It is especially important for applications, where the localisation and gripping of objects are needed. This thesis describes an algorithm for a disparity map estimation from stereo images, which is a modification of an algorithm for optical flow estimation. The implemented algorithm was evaluated based on well-known Middlebury dataset as well as own dataset. The results show that the implemented algorithm works well under the conditions described in this thesis.

Keywords

disparity map, depth map, stereo reconstruction, optical flow

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 28. 5. 2019

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 25. 6. 2019
• Vedúci: doc. RNDr. Petr Matula, Ph.D.
• Oponent: RNDr. Martin Maška, Ph.D.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Bachelor programme / odbor:
Informatics / Computer Graphics and Image Processing