Návrh experimentálního manipulátoru

Bc. Bedřich Jan Půček

Diplomová práce

Anotace:

Diplomová práce se zabývá návrhem manipulátoru s šesti stupni volnosti a sférickým zápěstím, který je možné vyrobit metodou 3D tisku. Návrh manipulátoru je vytvořen v programu Autodesk Inventor Professional 2021. Bylo vytvořeno popřední a inverzní řešení kinematiky tohoto manipulátoru a ověření výpočtů. Následovalo vyrobení součástí metodou 3D tisku a sestavení manipulátoru. Ve finále diplomové práce byly kriticky zhodnoceny výsledky a uveden návrh řešení pro nalezené nedostatky.

Abstract:

The thesis deals with the design of a manipulator with six degrees of freedom (6-DOF) and a spherical wrist, which can be produced by 3D printing. The design of the manipulator is created in Autodesk Inventor Professional 2021. The forward and inverse kinematics solutions of this manipulator were created and the calculations were verified. Then the components were fabricated using 3D printing and the manipulator was assembled. In the final part of the thesis, the results were critically evaluated and solutions were proposed.

Klíčová slova

Manipulátor, inverzní kinematika, popřední kinematika, 3D tisk, robotika, inverse kinematics, forward kinematics, 3D printing, robotics

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 7. 5. 2024

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 24. 6. 2024
• Vedoucí: Ing. Jan Kolínský, Ph.D.
• Oponent: Ing. Štěpán Pacas

Vysoká škola technická a ekonomická v Českých Budějovicích

Magisterský studijní program / obor:
Strojírenství / Strojírenství