Využití metod optimalizace pro seřízení výrobku pomocí robotické paže

Lukáš Kapera

Diplomová práce

Using optimization methods for product adjustment using a robotic arm

Anotace:

Cílem diplomové práce je seřídit přední světlomet automobilu při jeho montáži. Úlohu řešíme pomocí minimalizace součtu vzdáleností předepsaných bodů. Odvodili a vyzkoušeli jsme základní i méně běžné line-search a trust-region metody. Důraz klademe rovněž na testování řešení a statistické zpracování naměřených hodnot. Práce je zakončena prezentací našeho řešení určenou výrobci.

Abstract:

The aim of this Thesis is to adjust the front headlight of a car during its assembly. We solve this task by minimizing the sum of distances between prescribed points. We derived and tested common and less common line-search and trust-region methods. We also place emphasis on testing solution and statistical processing. The Thesis is ended with a presentation of our solution intended for the manufacturer.

Klíčová slova

Robotika, seřízení výrobku, optimalizace, minimalizace, gradient, Hessián, line-search, trust-region, metoda největšího spádu, Newtonova metoda, Kvazi-Newtonova metoda, BFGS, SR1.

Keywords

Robotics, product adjustment, optimization, minimization, gradient, Hessian, line-search, trust-region, The Steepest descent method, Newton´s method, Quasi-Newton´s method, BFGS, SR1.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 4. 2023

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 31. 5. 2023
• Vedoucí: Petr Beremlijski
• Oponent: Dalibor Lukáš

VŠB – Technická univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Výpočetní a aplikovaná matematika / Aplikovaná matematika