Aplikace vybraných algoritmů řízení na model CE 151 ? kulička na ploše

Bc. Jitka MÍKOVÁ

Diplomová práce

The Implementation of Selected Control Algorithms for the CE 151 Ball & Plate Apparatus

Anotace:

Diplomová práce se zabývá identifikací laboratorního modelu CE 151 ? kulička na ploše a implementací vybraných algoritmů řízení. Pro regulaci polohy kuličky je použito stavové řízení, konkrétně metoda přiřazení pólů a LQ řízení. Za tímto účelem byl aplikován Luenbergerův rekonstruktor stavu. Dále jsou využívány polynomiální metody pro 2 základní konfigurace řízení ? 1DoF a 2DoF. Poslední část práce je věnována tvorbě grafického uživatelského rozhraní v programu MATLAB, které umožňuje jednoduše a přehledně experimentovat s uvedeným modelem a to jak simulačně, tak v reálném čase.

Abstract:

This thesis deals with identification of the Ball & Plate apparatus CE 151 and implementation of selected control algorithms. For the control of ball position state feedback control is used, namely the pole placement method and LQ control. For this purpose Luenberger observer was utilized. Further, polynomial methods in the 1DoF and 2DoF control configurations are also exploited. The last part is dedicated to the development of simple graphical user interface in MATLAB to enable easy and user friendly environment for both simulation and real-time experiments with the apparatus.

Klíčová slova

kulička na ploše, CE 151, identifikace, řízení, stavový přístup, polynomiální přístup, metoda přiřazení pólů, LQ řízení, Luenbergerův pozorovatel stavu, MATLAB

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 6. 6. 2012

Zveřejnit od: 6. 6. 2012

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. František Gazdoš, Ph.D.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika