Návrh, vývoj a implementace řízení robotického ramene

Martin DUŠEK

Bachelor's thesis

Design, development and implementation of control for robotic arm

Abstract:

Ve své práci se zabývám vytvořením modulárního robotického ramene. V počátku shrnuji dnes používané technologie a přístupy, které se v této disciplíně nejčastěji využívají. Následně pokračuji jeho fyzickým a logickým návrhem a modelováním za použití Fusion 360. V několika prototypech jednotlivé ideje testuji a vylepšuji. Za pomocí 3D tisku vytvářím fyzickou stránku ramene. Popisuji postup vytváření a kompletování PCB pro jednotlivé řídící moduly. Vytvářím softwarové prostředky pro všechny mikroprocesory i jednoduché GUI pro řízení celého ramene. Na rameni identifikuji různé dílčí nedostatky a nabízím a realizuji jejich řešení.

Abstract:

My thesis deals with the design and development of a modular robotic arm. In the beginning, I sum up the most popular technologies and approaches that are used nowadays. The next part consists of physical and logical design and 3D modelling with the use of Fusion 360 software. During the progress, I test and improve my ideas on prototypes. Physical parts are made with the 3D printer. I describe the process of creation and completion of PCBs for control modules. There is also a part about software development for the MCUs and GUI for basic control. I also try to identify the shortcomings of my solutions and give and apply some ways to solve them.

Keywords

robotické rameno, modularita, Arduino, Attiny85, I2C, 3D tisk, Fusion 360, krokový motor

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 18. 5. 2022

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Date of defence: 6. 6. 2022
• Supervisor: doc. RNDr. Martin Kotyrba, Ph.D.

University of Ostrava

Faculty of Science

Bachelor programme / field:
Applied Information Science / Applied Information Science