Dvoukolový nestabilní robot

Bc. Jindřich Vavřík

Diplomová práce

A Two-Wheeled Balancing Robot

Anotace:

Práce se zabývá vytvořením modelu dvoukolového robota. Stabilita a pohyb robota je zajištěna elektronikou s mikrokontrolerem, senzory pohybu a budiči krokových motorů, jež slouží jako akční členy. Robot je ovládán za pomocí PC aplikace umožňující real-time sledování průběhů veličin uzavřeného regulačního obvodu robota, nastavení parametrů regulačního algoritmu a ovládání robota. Parametry regulačního algoritmu jsou vypočteny na základě identifikace dynamiky modelu robota. Model je vytvořen pro výukové účely předmětů Automatické řízení a Identifikace systémů.

Abstract:

This thesis deals with creating model of two-wheeled balancing robot. Stability and movement of the robot is provided by electronic control system with microcontroller, motion sensors and stepper motor drivers that produces the robot movement. The robot is controlled by a PC application that allows monitoring the progress variables of the closed control loop, control algorithm parameters and controls the robot in real-time. Parameters of the control algorithm are calculated based on the identification of the dynamics model. The model is designed for educational purposes, to be used in courses of Automatic Control and System Identification.

Klíčová slova

robot, mikrokontroler, ARM, gyroskop, akcelerometr, krokový motor

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 4. 6. 2013

Zveřejnit od: 4. 6. 2013

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Jan Dolinay, Ph.D.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika