Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky – Bc. Arnold JÁGER
Bc. Arnold JÁGER
Diplomová práce
Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky
Robust stabilization of the two wheels platform
Anotace:
Diplomová práce se zabývá úlohou stabilizace dvojkloky. Jsou v ní odvozeny lineární stavové modely, jak pro samostatnou úlohu stabilizace dvojkolky ve vzpřímené poloze, tak pro celkovou úlohu stabilizace, kdy je uvažována i změna směru jízdy. Pro stabilizaci je použito metody umístění pólů stavovou zpětnou vazbou, pro řízení směru regulátor PID. Byl vytvořen virtuální model v prostředí SimMechanics …víceAbstract:
This thesis deals with stabilization of two-wheeled platform. There are deductions of linear state-space models for basic problem of the stabilization for keep the system in equilibrium and for complete problem of stabilization included yaw of the system. There was used method for pole-placement of state-space feedback control for stabilization, for yaw control was used PID controller. There was made …více
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2011
Identifikátor:
40423
Obhajoba závěrečné práce
- Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.
Citační záznam
Jak správně citovat práci
JÁGER, Arnold. Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky. Plzeň, 2011. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd
Plný text práce
Právo: Autor si přeje zpřístupnit práci veřejnosti až od 20. 05. 2011
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- světu
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných vědZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI
Fakulta aplikovaných vědMagisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika
Práce na příbuzné téma
-
Aplikace metody Model Based Design při řízení mechatronického systému
Jan Milata -
VYTVOŘENÍ A VERIFIKACE MODELU INVERZNÍHO KYVADLA V PROGRAMU SIMMECHANICS
Petr Kynych -
Model kráčení robotu
Ondřej MACEK -
Virtuální model skákacího robotu
Matěj KOVÁŘÍK -
Použití stavové zpětné vazby v elektrických pohonech
Eva JINDROVÁ -
Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Jana KÖNIGSMARKOVÁ -
Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Jana KÖNIGSMARKOVÁ -
METODY NASTAVENÍ PID REGULÁTORU PRO STATICKÉ SYSTÉMY 1. ŘÁDU S DOPRAVNÍM ZPOŽDĚNÍM
Vladislav Kořínek