Řízení systémů s dvojitým lineárním paralelním pohonem

Michael GULYJ

Bakalářská práce

Control design of dual-driven gantry stage

Anotace:

Bakalářská práce se zaměřuje na analýzu systému s dvojitým lineárním paralelním pohonem spolu s navržením vhodného zpětnovazebního řízení založeného na změně dynamických vlastností systému pomocí přiřazení Jordanovy formy. Jsou zkoumány dva modely, model 4. řádu pro silové působení na vstupu a rozšířený model 6. řádu s napětím jako vstupní veličinou. V práci jsou analyzovány přístupy centralizovaného řízení, decentralizovaného řízení a následně i výstupní zpětná vazba pro různé Jordanovy formy. Práce se zabývá nalezením vhodných struktur Jordanových forem, které povedou na dobré chování uzavřeného systému. Všechny návrhy budou provedeny nejprve pro model se závažím pevně umístěným uprostřed spojnice pohonů a následně pro model s nesymetricky umístěným závažím.

Abstract:

This bachelor thesis is focused on analyzing a dual-driven gantry stage and designing a feedback control based on changing dynamical properties using the Jordan form assignment. Two models will be examined, a 4th order model with force on the input and an extended 6th order model with voltage on the input. Furthermore, the approaches of centralized control, decentralized control, and output feedback will be analyzed. The aim is to find suitable structures of Jordan canonical forms that will lead to good behavior of the closed loop. All designs will be done for a model with the load firmly placed in the middle of the perpendicular crossbeam and then for a model with an asymmetrically placed load.

Klíčová slova

H-gantry, Jordanova kanonická forma matice, decentralizace, synchronizace, minimální parametrizace, stavová zpětná vazba, výstupní zpětná vazba

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 22. 5. 2023

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: RNDr. Jana Königsmarková

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika