Generation of control signals for stepper motors

Bc. Vojtěch Szotkowski

Bachelor's thesis

Anotácia:

Tato práce rozšiřuje pohybové možnosti projektu Cube. Integrací nových ovladačů krokových motorů získává systém větší a přesnější kontrolu nad svými motory. V důsledku toho je implementován vlastní generátor krokových signálů, který poskytuje vysoce konfigurovatelné řízení náběhu a spádu rychlosti během různých pohybů. Díky využití přímého přístupu do paměti pro odesílání řídicího signálu jsou požadované pohyby plně předpočítané, což zajišťuje přesný a synchronizovaný provoz. Nakonec je očekávané chování vizualizováno a porovnáno se skutečnými výsledky naměřenými pomocí akcelerometru.

Abstract:

This thesis enhances the motion capabilities of the Cube project. By integrating newly employed stepper motor drivers, the system gains greater and more precise control over its motors. Consequently, a custom stepping signal generator is implemented to provide highly configurable control over the velocity ramping during various movements. Thanks to utilizing direct memory access for control signal sending, requested motions are fully precalculated, ensuring precise and synchronized operation. Finally, the expected behavior is visualized and compared to the actual results measured using an accelerometer.

Keywords

stepper motors, velocity ramping, acceleration, synchronization

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 23. 5. 2024

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 25. 6. 2024
• Vedúci: Mgr. Oldřich Pecák
• Oponent: doc. RNDr. Zdeněk Matěj, Ph.D.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Bachelor programme / odbor:
Programming and development / Programming and development