Koncové efektory robotů pro uchopování objektů z různých materiálů

David Jaroš

Bachelor's thesis

Abstract:

Práce předkládá přehled mechanických chapadel robotů s akcentem na strukturu a stabilitu uchopení a hodnotí deformační vlastnosti kontaktních vazeb. Dále analyzuje podmínky vhodnosti chapadel pro základní tvary objektů a předkládá globální výpočty úchopných sil složitějších tvarů typu rotační kužel a rotační kvadrika. Je předložen koncepční návrh a konstrukční řešení chapadla pro přesné uchopení kužele, rotačního paraboloidu a jednodílného hyperboloidu. Nakonec je provedeno experimentální hodnocení tuhosti a přesnosti uchopení a zformulovány možnosti využití poznatků práce pro využití v praxi.

Abstract:

This Bachelor thesis submitting overview of a mechanical robot tentacles with emphasis on structure and stability of a grip and evaluating deforming attributes of constant detentions. Furthermore analyses a conditions of suitability in using tentacles for elementary shapes of objects and submitting global calculations of gripping force used in connection with more complex objects typed with rotating cone and rotary quadrature. Submitted with this thesis is also a conceptual design and structural solution of the tentacle for accurately gripping of the cone, rotational paraboloid and one-pieced hyperboloid. An experimental evaluation of rigidity and precision in gripping and formulated possibilities in utilizations of knowledge this thesis for using it on practice, are also part of this Bachelor thesis.

Keywords

Robotické uchopování, uchopování válce, uchopování kužele, tříprsté uchopení, tuhost uchopení, koncový efektor, uchopováni kvadrik

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 28. 6. 2018

Thesis defence

• Supervisor: doc. Ing. František Novotný, CSc.

Technical University of Liberec

Faculty of Mechanical Engineering

Bachelor programme / field:
Mechanical Engineering / Mechanical Engineering