Spojité řízení pohybu robotického ramena se třemi stupni volnosti

Mgr. Pavel Hrnčiřík

Bakalářská práce

A Continuous Motion Control Design of Robotic Manipulator with Three Degrees of Freedom

Anotace:

Cílem této bakalářské práce bylo vytvoření kompletního popisu kinematiky existujícího robotického ramena se 3 stupni volnosti. Dalším cílem bylo pomocí tohoto popisu odvodit pohybové rovnice se zvoleným břemenem zátěže. Následovalo vytvoření dynamického modelu uvedeného uspořádání a na tomto modelu byla experimentálně ověřena možnost řízení pohybu pomocí autonomního řízení kloubů. Správnost výpočtu kinematického a dynamického modelu byla ověřena simulací v prostředí SolidWorks a Dynast.

Abstract:

The aim of my bachelor thesis was to create a complete description of the kinematics of an existing robotic arm with 3 degrees of freedom. Using this description, deduce motion equations with the selected load burden. Then create a dynamic model of this layout and experimentally verify the motion control capability with autonomous joints control on this model. Verify the accuracy of the kinematic and dynamic model calculation by simulation in So-lidWorks and Dynast.

Klíčová slova

Kinematika, Denavit-Hartenberg, dynamika, pohybové rovnice, robot, SolidWorks, Dynast

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2019

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: doc. RNDr. Ing. Zdeněk Úředníček, CSc.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Inteligentní systémy s roboty