Design of mobile robot control system for use in precision agriculture

Bc. Filip DUDA

Master's thesis

Abstract:

This work deals with the development of control algorithms for a mobile agriculture robot. The thesis provides an overview of precision agriculture and its stages, followed by a description of the development of a communication system between the robot's components. After that, it explains the motor control and inverse kinematics. The work further involves the creation of an algorithm generating a control sequence for the motors using gradient descent. This algorithm is then tested using NX MCD. In addition, the thesis describes two techniques for localisation: one based on the measurement and estimation of wheel velocities, and the other based on an inertial measurement unit.

Abstract:

Tato práce se zabývá vývojem řídících algoritmů pro mobilního zemědělského robota. Práce poskytuje přehled precizního zemědělství a jeho etap, následuje popis vývoje komunikačního systému mezi komponenty robota. Dále vysvětluje řízení motorů a inverzní kinematiku. Práce se dále zabývá vytvořením algoritmu generujícího řídicí sekvenci pro motory pomocí metody gradeint descent. Tento algoritmus je následně testován pomocí NX MCD. Kromě toho práce popisuje dvě techniky lokalizace: jedna je založena na měření a odhadu rychlostí kol a druhá na inerciální měřící jednotce.

Keywords

zemědělství, robotika, řídící systémy, lokalizace

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2024

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering