Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu – Bc. Michal Semonský
Bc. Michal Semonský
Master's thesis
Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu
Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model
Abstract:
V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě …moreAbstract:
In this work, the approach to feedback control of robotic manipulator is investigated. A dynamic model of an anthropomorphic manipulator is created and linearized in a neighbourhood of the desired trajectory of motion. Feedback control algorithms based on a linearized model are used to calculate the optimal proccess value. The manipulator motion control is simulated in MATLAB Simulink. On the basis …more
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 20. 8. 2020
Accessible from:: 31. 12. 2999
Thesis defence
- Supervisor: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.
Citation record
ISO 690-compliant citation record:
SEMONSKÝ, Michal. \textit{Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu}. Online. Master's thesis. Pardubice: University of Pardubice, Faculty of Electrical Engineering and Informatics. 2020. Available from: https://theses.cz/id/vi0mrh/.
The right form of listing the thesis as a source quoted
Semonský, Michal. Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu. Pardubice, 2020. diplomová práce (Ing.). Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky
Full text of thesis
Accessibility: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti
Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:- Soubory jsou nedostupné.
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: Univerzita Pardubice, Fakulta elektrotechniky a informatikyUniversity of Pardubice
Faculty of Electrical Engineering and InformaticsMaster programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control
Theses on a related topic
-
Návrh, modelování a řízení mobilního robotu balancujícího na míči
Antonín DACH -
MATEMATICKÝ MODEL SOUSTAVY GUNT RT 040 - REGULACE TEPLOTY
David Hlava -
LQG regulace v reálném čase v prostředí MATLAB
Jan Hudský -
Model regulace žaludeční kyselosti
Erika Lamaczová -
Regulace teploty na modelu inkubačního zařízení
Dalibor MÁJ -
Návrh systému automatického řízení pohybu pro mechatronický model stolního fotbalu
Martin JANDÍK -
Regulace protiproudého výměníku. Vytvoření modelu v MATLABu.
Blažej Kuhajda -
Návrh regulace topného hnízda
Martin Beneš