Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu

Bc. Michal Semonský

Master's thesis

Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model

Abstract:

V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti.

Abstract:

In this work, the approach to feedback control of robotic manipulator is investigated. A dynamic model of an anthropomorphic manipulator is created and linearized in a neighbourhood of the desired trajectory of motion. Feedback control algorithms based on a linearized model are used to calculate the optimal proccess value. The manipulator motion control is simulated in MATLAB Simulink. On the basis of simulations, the results of individual approaches will be evaluated in terms of their control efficiency, robustness of use due to model errors and hardware demands.

Keywords

zpětnovazební řízení, optimální regulace, antropomorfní robotický manipulátor, matematický model, linearizace, simulace.

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 20. 8. 2020

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control