Optimální zpětnovazební řízení ramene robota založené na linearizaci matematického modelu

Bc. Michal Semonský

Master's thesis

Optimal feedback control of a robot manipulator based on linearization of the mathematical model

Anotácia:

V této práci je studován přístup ke zpětnovazebnímu řízení robotického manipulátoru. Bude vytvořen dynamický model antropomorfního manipulátoru, který je linearizován podle žádané trajektorie pohybu. Pro výpočet optimálního akčního zásahu jsou využity algoritmy zpětnovazebního řízení založené na linearizovaném modelu. Řízení pohybu manipulátoru je simulováno v prostředí MATLAB Simulink. Na základě simulací budou zhodnoceny výsledky jednotlivých přístupů z hlediska jejich efektivity řízení, robustnosti použití vzhledem k chybám modelu a hardwarové náročnosti.

Abstract:

In this work, the approach to feedback control of robotic manipulator is investigated. A dynamic model of an anthropomorphic manipulator is created and linearized in a neighbourhood of the desired trajectory of motion. Feedback control algorithms based on a linearized model are used to calculate the optimal proccess value. The manipulator motion control is simulated in MATLAB Simulink. On the basis of simulations, the results of individual approaches will be evaluated in terms of their control efficiency, robustness of use due to model errors and hardware demands.

Kľúčové slová

zpětnovazební řízení, optimální regulace, antropomorfní robotický manipulátor, matematický model, linearizace, simulace.

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 8. 2020

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control