Tomáš KOLÁR

Bakalářská práce

Kvadroptéra s inverzním kyvadlem

Quadcopter with inverted pendulum
Anotace:
Práce pojednává o principech řízení, kterými lze dosáhnout stability sférického inverzně uloženého kyvadla na kvadroptéře. Systém je rozdělen do dvou subsystému, kde je každý ze systémů navržen zvlášť. Na základě matematických modelů je navrženo vhodné řízení. Kvadroptéra je řízena kaskádou PID regulátorů, zatímco pro inverzní sférické kyvadlo je realizován LQ regulátor. Navržené subsystémy jsou nakonec …více
Abstract:
This thesis deals with principle of control, which can be used to achieve the stability of the spherical inverted pendulum on the quadrotor. The system is divided into two subsystems where each of the systems is designed separately. Based on mathematical models, appropriate management is proposed. The quadropter is controlled by a cascade of PID controllers, while an LQ controller is implemented for …více
 

Klíčová slova

kvadroptéra kyvadlo řízení PID rámce regulátor systém model
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2019
Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

  • Vedoucí: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

Citační záznam

Citovat tuto práci
Jak správně citovat práci

KOLÁR, Tomáš. Kvadroptéra s inverzním kyvadlem. Plzeň, 2019. bakalářská práce (Bc.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Plný text práce

Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
Vázaný výtisk práce naleznete v Univerzitní knihovně ZČU, více na http://www.knihovna.zcu.cz/kvalifikacni-prace/
https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=79886 Odkaz na soubor do lokálního úložiště instituce