Návrh, modelování a řízení manipulátoru se šesti stupni volnosti

Jaroslav RŮŽIČKA

Bakalářská práce

Design, modeling and control of 6DOF manipulator

Anotace:

Cílem této práce je na základě poznatků sestavit paralelní manipulátor se šesti stupni volnosti. V této práci bude uvedeno vhodné konstrukční řešení a jeho realizace. Dále se autor bude věnovat oblasti použitelného hardwaru pro tento manipulátor, bude popsán použitelný pohon, měřící jednotka polohy a řídicí systém. Dále bude odvozen matematický model, který bude popisovat pohyb vrchní desky manipulátoru. Poslední část se bude zabývat návrhem algoritmu, který bude řídit manipulátor.

Abstract:

The aim of this bachelor thesis is to build a parallel manipulator with six degrees of freedom based on the acquired knowledge. In this bachelor thesis appropriate structural solution and its realization will be described. Furthermore, the author will deal with the issue of applicable hardware for this manipulator, will desribe the applicable actuator, measuring unit of position and control system. In the next section, mathematical model which will describe the movement of top manipulator plate will be derived. The last section will deal with the design of the algoritmus that will control the manipulator.

Klíčová slova

paralelní robot, návrh paralelního robotu, model paralelního robotu, 6DoF, Stellaris Launchpad, IMU, krokový motor, ovladač krokového motoru

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 16. 5. 2014

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Počítačové řízení strojů a procesů