Kalibrace paralelního robotu ATEGA

Martin DLOUHÝ

Bakalářská práce

Calibration of planar parallel robot ATEGA

Anotace:

Teoretický postup kalibrace planárního paralelního robotu. Cílem této práce je analyzovat planární paralelní robot, jeho nepresnosti, pracovní prostor a pokusit se tohoto robota rídit. Navrhnout regulátor, který je schopný zlepšit nepresnosti motoru, který pohybuje se rameny robotu. Dalším krokem je vytvorit model planárního paralelního robotu a pokusit se ho rídit.

Abstract:

Theoretical succession by calibration of planar parallel robot. The goal of this work is to analyze a planar parallel robot, its inaccuracies, workspace and try to control it. Desing a controller, which is able to improve inaccuracies of engine, which are moving with arms of robot. Next step is to create model of the planar parallel robot and try to control it.

Klíčová slova

Robot, kinematika, regulace, pracovní prostor, model

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 6. 2011

Zveřejnit od: 1. 1. 2099

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 31. 8. 2011
• Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika